根據裝車形式不同，可分為不同的車型，如：前裝式、側裝式、后裝式、頂裝式、集裝箱直接上車等。為了清運狹小小巷內的垃圾，還需要配備人力手推車、三輪車和小型機動車等。

目前國內常使用的垃圾收集車包括：

1)簡易自卸式收集車

簡易自卸式收集車是國內最常用的收集車。一般分為罩蓋式自卸收集車和密封式自卸車兩種。簡易自卸式收集車一般配以叉車或鏟車，便于在車廂上方機械裝車，適宜于固定容器收集法作業。

2)活動斗式收集車

活動斗式收集車的車廂作為活動敞開式貯存容器，平時大多放置在垃圾收集點。車廂貼地且容量大，適宜貯存裝載大件垃圾，也稱為多功能車，一般用于拖曳容器收集法作業。

3)側裝式密封收集車

側裝式密封收集車車輛內側裝有液壓驅動提升機構，提升配套圓形垃圾桶，可將地面上垃圾桶提升至車廂頂部，由倒入口傾翻。倒入口有項蓋，隨桶傾倒動作而啟閉。

4)后裝式壓縮收集車

后裝式壓縮收集車車廂后部開設投入口，裝配有壓縮推板裝置。通常投入口高度較低，能適應居民中老年人和小孩倒垃圾，同時由于有壓縮推板，適應體積大、密度小的垃圾收集。